datetime:2023/09/15 16:38

author:nzb

该项目来源于大佬的动手学ROS2

使用DDS进行订阅发布

3.HelloFish例程

DDS使用的RTPS，就是Real-Time Publish Subscribe协议，其实和ROS与ROS2中的发布订阅的感觉时一样的，所以我们就跑一个例程来收发消息，消息内容就叫HelloFish

下载代码

git clone https://github.com/fishros/dds_tutorial.git

编译例程

cd dds_tutorial/examples/01-hellofishros
mkdir build && cd build
cmake .. 
make

执行例程

开一个终端

./DDSHelloFishRosPublisher

再开一个终端

./DDSHelloFishRosSubscribe

查看结果

正确结果像下面这样子，已经证明一切OK了~

4.总结

看到熟悉的发布订阅是不是很神奇，FASTDDS底层采用了多种协议进行数据的传输，包括不靠谱但真的很快的UDP，靠谱但是不怎么快的TCP，还有感觉不传输的内存交换（SHM)。