datetime:2024-10-16 16:31:00
author:nzb
Tmux 使用教程
Tmux 是一个终端复用器（terminal multiplexer），非常有用，属于常用的开发工具。
本文介绍如何使用 Tmux。
一、Tmux 是什么？
1.1 会话与进程
命令行的典型使用方式是，打开一个终端窗口（terminal window，以下简称"窗口"），在里面输入命令。用户与计算机的这种临时的交互，称为一次"会话"（session）。
会话的一个重要特点是，窗口与其中启动的进程是连在一起的。打开窗口，会话开始；关闭窗口，会话结束，会话内部的进程也会随之终止，不管有没有运行完。
一个典型的例子就是，SSH 登录远程计算机，打开一个远程窗口执行命令。这时，网络突然断线，再次登录的时候，是找不回上一次执行的命令的。因为上一次 SSH 会话已经终止了，里面的进程也随之消失了。
为了解决这个问题，会话与窗口可以"解绑"：窗口关闭时，会话并不终止，而是继续运行，等到以后需要的时候，再让会话"绑定"其他窗口。
1.2 Tmux 的作用
Tmux 就是会话与窗口的"解绑"工具，将它们彻底分离。
（1）它允许在单个窗口中，同时访问多个会话。这对于同时运行多个命令行程序很有用。
（2） 它可以让新窗口"接入"已经存在的会话。
（3）它允许每个会话有多个连接窗口，因此可以多人实时共享会话。
（4）它还支持窗口任意的垂直和水平拆分。
类似的终端复用器还有 GNU Screen。Tmux 与它功能相似，但是更易用，也更强大。
二、基本用法
2.1 安装
Tmux 一般需要自己安装。
# Ubuntu 或 Debian
$ sudo apt-get install tmux
# CentOS 或 Fedora
$ sudo yum install tmux
# Mac
$ brew install tmux
2.2 启动与退出
安装完成后，键入tmux命令，就进入了 Tmux 窗口。
$ tmux
上面命令会启动 Tmux 窗口，底部有一个状态栏。状态栏的左侧是窗口信息（编号和名称），右侧是系统信息。
按下Ctrl+d或者显式输入exit命令，就可以退出 Tmux 窗口。
$ exit
2.3 前缀键
Tmux 窗口有大量的快捷键。所有快捷键都要通过前缀键唤起。默认的前缀键是Ctrl+b，即先按下Ctrl+b，快捷键才会生效。
举例来说，帮助命令的快捷键是Ctrl+b ?。它的用法是，在 Tmux 窗口中，先按下Ctrl+b，再按下?，就会显示帮助信息。
然后，按下 ESC 键或q键，就可以退出帮助。
三、会话管理
3.1 新建会话
第一个启动的 Tmux 窗口，编号是0，第二个窗口的编号是1，以此类推。这些窗口对应的会话，就是 0 号会话、1 号会话。
使用编号区分会话，不太直观，更好的方法是为会话起名。
$ tmux new -s <session-name>
上面命令新建一个指定名称的会话。
3.2 分离会话
在 Tmux 窗口中，按下Ctrl+b d或者输入tmux detach命令，就会将当前会话与窗口分离。
$ tmux detach
上面命令执行后，就会退出当前 Tmux 窗口，但是会话和里面的进程仍然在后台运行。
tmux ls命令可以查看当前所有的 Tmux 会话。
$ tmux ls
# or
$ tmux list-session
3.3 接入会话
tmux attach命令用于重新接入某个已存在的会话。
# 使用会话编号
$ tmux attach -t 0
# 使用会话名称
$ tmux attach -t <session-name>
3.4 杀死会话
tmux kill-session命令用于杀死某个会话。
# 使用会话编号
$ tmux kill-session -t 0
# 使用会话名称
$ tmux kill-session -t <session-name>
3.5 切换会话
tmux switch命令用于切换会话。
# 使用会话编号
$ tmux switch -t 0
# 使用会话名称
$ tmux switch -t <session-name>
3.6 重命名会话
tmux rename-session命令用于重命名会话。
$ tmux rename-session -t 0 <new-name>
上面命令将0号会话重命名。
3.7 会话快捷键
下面是一些会话相关的快捷键。
- Ctrl+b d：分离当前会话。
- Ctrl+b s：列出所有会话。
- Ctrl+b $：重命名当前会话。
四、最简操作流程
综上所述，以下是 Tmux 的最简操作流程。
- 新建会话tmux new -s my_session。
- 在 Tmux 窗口运行所需的程序。
- 按下快捷键Ctrl+b d将会话分离。
- 下次使用时，重新连接到会话tmux attach-session -t my_session。
五、窗格操作
Tmux 可以将窗口分成多个窗格（pane），每个窗格运行不同的命令。以下命令都是在 Tmux 窗口中执行。
5.1 划分窗格
tmux split-window命令用来划分窗格。
# 划分上下两个窗格
$ tmux split-window
# 划分左右两个窗格
$ tmux split-window -h
5.2 移动光标
tmux select-pane命令用来移动光标位置。
# 光标切换到上方窗格
$ tmux select-pane -U
# 光标切换到下方窗格
$ tmux select-pane -D
# 光标切换到左边窗格
$ tmux select-pane -L
# 光标切换到右边窗格
$ tmux select-pane -R
5.3 交换窗格位置
tmux swap-pane命令用来交换窗格位置。
# 当前窗格上移
$ tmux swap-pane -U
# 当前窗格下移
$ tmux swap-pane -D
5.4 窗格快捷键
下面是一些窗格操作的快捷键。
Ctrl+b %：划分左右两个窗格。Ctrl+b "：划分上下两个窗格。Ctrl+b <arrow key>：光标切换到其他窗格。是指向要切换到的窗格的方向键，比如切换到下方窗格，就按方向键↓。 Ctrl+b ;：光标切换到上一个窗格。Ctrl+b o：光标切换到下一个窗格。Ctrl+b {：当前窗格与上一个窗格交换位置。Ctrl+b }：当前窗格与下一个窗格交换位置。Ctrl+b Ctrl+o：所有窗格向前移动一个位置，第一个窗格变成最后一个窗格。Ctrl+b Alt+o：所有窗格向后移动一个位置，最后一个窗格变成第一个窗格。Ctrl+b x：关闭当前窗格。Ctrl+b !：将当前窗格拆分为一个独立窗口。Ctrl+b z：当前窗格全屏显示，再使用一次会变回原来大小。Ctrl+b Ctrl+<arrow key>：按箭头方向调整窗格大小。Ctrl+b q：显示窗格编号。
六、窗口管理
除了将一个窗口划分成多个窗格，Tmux 也允许新建多个窗口。
6.1 新建窗口
tmux new-window命令用来创建新窗口。
$ tmux new-window
# 新建一个指定名称的窗口
$ tmux new-window -n <window-name>
6.2 切换窗口
tmux select-window命令用来切换窗口。
# 切换到指定编号的窗口
$ tmux select-window -t <window-number>
# 切换到指定名称的窗口
$ tmux select-window -t <window-name>
6.3 重命名窗口
tmux rename-window命令用于为当前窗口起名（或重命名）。
$ tmux rename-window <new-name>
6.4 窗口快捷键
下面是一些窗口操作的快捷键。
Ctrl+b c：创建一个新窗口，状态栏会显示多个窗口的信息。Ctrl+b p：切换到上一个窗口（按照状态栏上的顺序）。Ctrl+b n：切换到下一个窗口。Ctrl+b <number>：切换到指定编号的窗口，其中的是状态栏上的窗口编号。 Ctrl+b w：从列表中选择窗口。Ctrl+b ,：窗口重命名。
七、其他命令
下面是一些其他命令。
# 列出所有快捷键，及其对应的 Tmux 命令
$ tmux list-keys
# 列出所有 Tmux 命令及其参数
$ tmux list-commands
# 列出当前所有 Tmux 会话的信息
$ tmux info
# 重新加载当前的 Tmux 配置
$ tmux source-file ~/.tmux.conf
八、示例
#!/bin/bash
arg=$1
if [ -z "$arg" ]; then
# Create a new tmux session
tmux new-session -d -s locomotion
# Launch the first script in the first terminal
tmux new-window -t locomotion:0 -n 'sdk'
tmux send-keys -t locomotion:0.0 'cd /home/sunrise/callum_sdk/Cyan_Lowlevel_sdk_mini && taskset -c 0 ./launch_lowsdk.sh' C-m
# Create a new window for the second script
tmux new-window -t locomotion:1 -n 'wbc'
tmux send-keys -t locomotion:1.0 'source /opt/ros/humble/setup.bash' C-m
tmux send-keys -t locomotion:1.0 'cd ~/callum_dev_ws && source install/setup.bash' C-m
tmux send-keys -t locomotion:1.0 'taskset -c 4-7 ros2 launch cy_humanoid_wbc stand_wbc.launch.py' C-m
tmux new-window -t locomotion:2 -n 'rl'
tmux send-keys -t locomotion:2.0 'source /opt/ros/humble/setup.bash' C-m
tmux send-keys -t locomotion:2.0 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/sunrise/multi_policy_ctrl_ws/src/sim2real_cyan/lib/onnxruntime_arm64' C-m
tmux send-keys -t locomotion:2.0 'cd ~/multi_policy_ctrl_ws && source install/setup.bash' C-m
tmux send-keys -t locomotion:2.0 'taskset -c 1-3 ros2 run sim2real_cyan sim2real_cyan --cfg_dir /home/sunrise/multi_policy_ctrl_ws/src/sim2real_cyan/config/multi_policy.yaml' C-m
tmux new-window -t locomotion:3 -n 'locomotion_action_manager'
tmux send-keys -t locomotion:3.0 'source /opt/ros/humble/setup.bash' C-m
tmux send-keys -t locomotion:3.0 'cd ~/multi_policy_ctrl_ws && source install/setup.bash' C-m
tmux send-keys -t locomotion:3.0 'ros2 run locomotion_action_manager_pkg locomotion_action_manager' C-m
# Attach to the tmux session to view the terminals
tmux attach-session -t locomotion
fi
if [ "$arg" = "behavior" ]; then
# Create a new tmux session
tmux new-session -d -s behavior
# Launch the first script in the first terminal
tmux new-window -t behavior:0 -n 'wbc'
tmux send-keys -t behavior:0.0 'source /opt/ros/humble/setup.bash' C-m
tmux send-keys -t behavior:0.0 'cd ~/bot_app/ros2_ws && source install/setup.bash' C-m
tmux send-keys -t behavior:0.0 'ros2 run behavior_manager behavior_manager_node' C-m
# Attach to the tmux session to view the terminals
tmux attach-session -t behavior
fi
#!/usr/bin/env bash
set -e
SESSION1="bridge"
SESSION2="haptic"
SESSION3="interaction"
SESSION4="alsamixer"
SESSION5="htop"
CMD1=$(cat <<'EOF'
source /opt/tros/humble/setup.bash
source /home/sunrise/Documents/cyan-master_3141f38/ros/install/setup.bash
ros2 run python_socket_bridge runner --ros-args -p translator_sub_topic:="speech_interaction_in" --ros-args --log-level debug
EOF
)
CMD2=$(cat <<'EOF'
sudo route add -net 224.0.0.0 netmask 240.0.0.0 dev eth0
source /opt/tros/humble/setup.bash
cd ~/Documents/cyan-dev_tactile/ros
source ./install/setup.bash
ros2 run tactile haptic_feedback_publisher
EOF
)
CMD3=$(cat <<'EOF'
source ~/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh
conda activate interaction
cd ~/Documents/motion_speech_interaction_combined_sound_stream/
python process_audio.py
EOF
)
CMD4=$(cat <<'EOF'
alsamixer
EOF
)
CMD5=$(cat <<'EOF'
htop
EOF
)
start_session () {
local session="$1"
local cmd="$2"
if ! tmux has-session -t "$session" 2>/dev/null; then
tmux new-session -d -s "$session" bash -lc "$cmd"
echo "Started session: $session"
else
echo "Session already exists: $session"
fi
}
start_session "$SESSION1" "$CMD1"
start_session "$SESSION2" "$CMD2"
start_session "$SESSION3" "$CMD3"
start_session "$SESSION4" "$CMD4"
start_session "$SESSION5" "$CMD5"
echo "All tmux sessions started."
sudo route add -net 224.0.0.0 netmask 240.0.0.0 dev eth0可以改成开机就配置路由
vim /etc/netplan/*.yaml- 添加
- routes: - to: 224.0.0.0/4 via: 0.0.0.0 scope: linksudo netplan apply
network:
version: 2
renderer: NetworkManager
wifis:
wlan0:
dhcp4: yes
access-points:
Farmerhouse:
password: montecarlo2024$$$$
ethernets:
eth0:
addresses: [192.168.21.20/24]
routes:
- to: 224.0.0.0/4
via: 0.0.0.0
scope: link