Broadcasters(广播器)

广播器用于将硬件组件的传感器数据发布到 ROS 主题。在 ros2_control 的语境中，广播器仍然是一种控制器，使用与其他控制器相同的控制器接口。

力矩传感器广播器(Force Torque Sensor Broadcaster)

从机器人或传感器的力/力矩状态接口广播消息。发布的消息类型是 geometry_msgs/msg/WrenchStamped 。

该控制器是围绕 ForceTorqueSensor 语义组件的包装（参见 controller_interface 包）。

从 IMU 传感器广播消息。发布的消息类型是 sensor_msgs/msg/Imu

该控制器是围绕 IMUSensor 语义组件的包装（参见 controller_interface 包）。

广播器读取所有状态接口，并在 /joint_states 和 /dynamic_joint_states 上报告它们。

命令：广播器并非真正的控制器，因此不会接受命令。
硬件接口类型：默认情况下，所有可用的关节状态接口都会被使用，除非另有配置。在后一种情况下，结果接口由 joints 和 interfaces 参数的叉积定义的接口“矩阵”决定。如果某些请求的接口缺失，控制器会打印出警告信息，但其他接口仍能正常工作。如果请求的接口均未定义，控制器在激活时将返回错误。
参数

从距离传感器广播消息。发布的消息类型是 sensor_msgs/msg/Range 。

该控制器是围绕 RangeSensor 语义组件的包装（参见 controller_interface 包）。

用于发布机器人或传感器测量的姿态的广播器。姿态以 geometry_msgs/msg/PoseStamped 消息发布，并可选择性地作为 tf 变换发布。

控制器是围绕 PoseSensor 语义组件的包装（参见 controller_interface 包）。