datetime:2025/03/27 15:41
author:nzb

带 MoveIt 功能的双臂

使用 MoveIt 控制两个或更多机械手需要很多配置步骤。幸运的是，随着时间的推移，这些步骤变得越来越简单。在此，我们提供了一个示例，并列出了从 1 个机械手到 X 个机械手所需的所有更改。

本示例中的启动和配置文件可在此处获取。

demo

ros2 launch dual_arm_panda_moveit_config demo.launch.py

您会看到 RViz 启动了双臂系统。在下拉菜单中，你可以选择 left_panda_arm 或 right_panda_arm ，并可以使用其中任何一个来计划和执行运动。

配置需要做哪些更改

  • 为 Panda 臂 xacro 添加了前缀参数 panda_arm_macro.urdf.xacro。现在所有连杆和关节都以 left_ 或 right_ 为前缀。
  • 添加 left_initial_positions.yaml 和 right_initial_positions.yaml。（这仅在模拟时才需要-使用硬件机器人时不适用。）将 left_ 或 right_ 前缀传递给 panda.ros2_control.xacro 以选择此文件。
  • 确保 panda.ros2_control.xacro 中的所有关节都以前缀参数为前缀，这样它们对于左臂和右臂来说都是唯一的。
  • 确保 ros2_control 宏的名称也以前缀为前缀，这样它才是唯一的：
<ros2_control name="${prefix}${name}" type="system">
  • 在 ros2_control 配置文件 ros2_controllers.yaml 中枚举两个手臂所需的控制器。确保这些控制器从 demo.launch.py​​ 启动。
  • 在 panda.srdf 中为每个手臂定义关节组。这会告诉 MoveIt 哪些关节构成每个手臂。关节组名为 left_panda_arm 和 right_panda_arm 。还要为每个手臂定义一个末端执行器。
  • 在 kinematics.yaml 中为每个手臂定义一个运动学解算器。
  • 在 moveit_controllers.yaml 中定义 MoveIt 可以执行轨迹的控制器。这里我们为每个手臂都有一个轨迹控制器。
  • 同样在 moveit_controllers.yaml 中，定义 MoveIt 将使用的控制器管理策略。从配置角度来看，最简单的选项是 moveit_ros_control_interface/Ros2ControlManager。您还可以使用 moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager，尽管它需要额外的命名空间和额外的关节枚举。

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