datetime:2023/05/11 15:12
author:nzb
BT1：初识行为树
行为树是什么？
行为树（BT，Behavior Tree）是一种 tree-structured control architecture，常用来做任务或状态管理。最先也最多应用于游戏领域，后来引入到机器人、自动驾驶等需要规划决策的领域。
行为树与有限状态机（FSM，Finite State Machine）、决策树（Decision Tree）等常被对比，他们在绝大多数情况下可以发挥同样的作用，并且可以相互转换。下面我罗列了一些显著的对比，在应用中会更有体会。后面的内容也会展开介绍BT的这些特性。
行为树怎么用？
像上面提到的一样，FSM简单易用，绝大多数情况开发者都可以逐行逐字的手撕代码，从头实现一个个性化的状态机，只需定义清楚状态类别、跳转条件、每个状态的执行内容等，典型的就是switch-case。当然，也有很多开源库，可以提供更完善的代码实现，比如TinyFSM等。
对比之下，如果要自行实现行为树的话，工作量就要大一些。有很多优秀的开源实现，这里推荐BehaviorTree.CPP
基于C++14，支持ROS，也是ROS2-Navigation使用的库。本系列文章就以BehaviorTree.CPP为例，讲解行为树的概念和应用。