datetime:2025/12/27 12:51
author:nzb
该项目来源于mujoco_learning
simulate
启动
编译和release版本的simulate程序都在bin路径下面 python版本可使用python -m mujoco.viewer启动
常用操作
- 双击选中的物体并高亮
- 双击选中物体后，按住ctrl+左键是调整姿态
- 双击选中物体后，按住ctrl+右键是在双击选中的位置施加一个力
- +和-是仿真世界时间流逝速度
- ctrl+A相机视角回正
- 空格键暂停恢复
快捷键
| key | function |
|---|---|
| F1 | help |
| F2 | info |
| F3 | profiler |
| F4 | sensors |
| F5 | 全屏 |
| F6 | 切换可视化坐标系-对于左侧Rendering的frame坐标系 |
| F7 | 实体名字标签-对于左侧Rendering的Label |
| TAB | 隐藏左侧工具栏 |
| Delete | 重置世界 |
| ` | geom最小外界矩形和碰撞状态 |
| Q | Camera可视化，方括号切换相机视角 |
| W | 世界网格化 |
| E | Equality |
| R | 开关光线反射 |
| T | 几何体透明化 |
| Y | 测距可视化 |
| U | 驱动器方向可视化 |
| I | 转动惯量可视化 |
| O | 调整物体位姿可视化 |
| P | Contact可视化 |
| [ / ] | 切换相机视角 |
| \ | Mesh Tree |
| A | auto Connect |
| D | 只显示body |
| S | 画面亮度调整 |
| F | 接触力大小及方向可视化，一般配合C接触点使用 |
| G | 迷雾 |
| J | 关节方向可视化 |
| H | 凸包可视化 |
| J | 关节选装方向可视化 |
| K | 关闭天空盒 |
| ; | Skin可视化 |
| ' | 缩放转动惯量 |
| Z | 灯光 |
| X | Texture关闭 |
| C | 接触点可视化 |
| V | 肌腱可视化 |
| B | 扰动力大小及方向可视化 |
| M | 质心可视化 |
| , | Activation |
| / | haze 地平线 |