datetime:2025/12/21 16:00
author:nzb
IR-SIM
""IR-SIM"" 是一款开源、基于 Python 的轻量级机器人仿真器，面向导航、控制与学习场景。它提供简单易用的框架，并内置碰撞检测，用于建模机器人、传感器与环境。IR-SIM 非常适合科研与教学，可在自定义场景下以最少的编码与硬件需求，快速构建机器人与 AI 算法的原型。
核心特性
可仿真多种机器人平台，覆盖丰富的运动学模型、传感器与行为
借助简洁的 YAML 文件即可快速配置与自定义仿真场景，无需复杂编码
通过 matplotlib 实时可视化仿真结果，获得即时反馈与分析
支持每个仿真对象的碰撞检测与行为控制
链接
用户指南目录
- 创建环境
- Python 脚本与 YAML 配置文件
- 重要参数说明
- 基础仿真循环
- 环境控制与状态
- 配置环境标题
- 配置机器人与障碍物
- 机器人配置参数
- 障碍物配置参数
- 多机器人/障碍物的高级配置
- 为机器人配置传感器
- LiDAR 配置参数
- 为对象配置行为
- 行为配置参数
- 自定义行为的高级配置
- 配置网格地图环境
- 网格地图配置参数
- 配置键盘/鼠标控制
- 键盘控制配置参数
- 键盘控制按键映射
- 鼠标控制
- 配置动态随机环境
- 随机障碍物配置参数
- 关键参数说明
- 渲染并保存动画
- 渲染环境
- 将动画保存为 GIF
- 将动画保存为视频
- 3D 绘图
基于 IR-SIM 的项目
科研项目
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RDA Planner 是一款高性能、基于优化的模型预测控制 (MPC) 运动规划器，专为复杂杂乱环境中的自主导航而设计。RDA 利用交替方向乘子法 (ADMM) 将复杂的优化问题分解为若干个简单的子问题。这种分解方法能够并行计算每个障碍物的避障约束，从而显著提高计算速度。