datetime:2025/12/27 12:51
author:nzb

该项目来源于mujoco_learning

仿真世界

世界根节点

<mujoco model="模型名称">
</mujoco>

仿真计算配置

compiler节点

<compiler angle="radian/degree" autolimits="true" >

compiler节点中定义的包括angle（角度单位），autolimits（受力限制）等，常用的就像上面这样写就行，规定角度单位为弧度制，受力限制开启。角度单位为弧度制是机器人开发的常用单位制。

option节点

<option timestep="0.002" gravity="0 0 -9.81" integrator="implicitfast" 
density="1.225" viscosity="1.8e-5"/>
  • timestep 代表仿真走一步的时间，也就是运行一次之后仿真计算出 timestep 时长后的世界，单位秒。 timestep 是一定要规定的，不然仿真不知道如何计算
  • gravity 重力加速度
  • wind 风在x,y,z三个方向的速度
  • magnetic="0 -0.5 0"世界磁场，影响磁力传感器
  • density 介质密度，水，空气等，单位kg/m³
  • viscosity 介质粘度

  • integrator= [Euler/RK4/implicit/implicitfast]积分器，默认欧拉，用于仿真世界每步就求解计算，各个优势见下图

  • solver= [PGS, CG, Newton]求解器配置，默认牛顿

  • iterations="100" 约束求解器最大迭代次数,按需配置。

  • 求解器其他配置：

可视化配置

visual节点

<visual>
    <global realtime="1"/>
    <quality shadowsize="16384" numslices="28" offsamples="4" />
    <headlight diffuse="1 1 1" specular="0.5 0.5 0.5" active="1" />
    <rgba fog="0 1 0 1" haze="1 0 0 1"/>
</visual>
  • global: realtime 仿真速度比例，在 simulate 中可以使用，大于1的按1计算
  • quality:画面渲染质量
    • shadowsize：这个数值越高，他的阴影细节越好
    • numslices：涉及到一些渲染的面数，还有也就是他渲染的计算量，会和这个显存额有有关系一些，然后还有它的这个计算速度有关系，然后和它的渲染精度也是这个越大效果越好，越低效果越差
    • offsamples：抗锯齿，数值越高，渲染效果越好，但是计算量也会增加
  • headlight：头灯，和 simulate 中自由相机相同方向的光源
    • diffuse：漫反射颜色
    • specular：镜面反射颜色
    • active：是否开启
  • map：鼠标影响操作
  • scale：渲染缩放，默认不改，实际一般通过代码修改
  • rgba: fog 迷雾颜色；haze 地平线颜色

资源配置

<asset>
    <mesh name="tetrahedron" vertex="0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1" />
    <mesh file="card.obj" scale="10 10 10"/>
    <texture type="2d" file="./king_of_clubs.png" />
    <material name="king_of_clubs" texture="king_of_clubs" />
    <hfield name="agent_eval_gym" file="agent_eval_gym.png" size="10 10 1 1" />
    <texture type="skybox" file="./imgs/desert.png"
        gridsize="3 4" gridlayout=".U..LFRB.D.." />
    <texture name="plane" type="2d" builtin="checker" rgb1=".1 .1 .1" rgb2=".9 .9 .9"
        width="512" height="512" mark="cross" markrgb=".8 .8 .8" />
    <material name="plane" reflectance="0.3" texture="plane" texrepeat="1 1" texuniform="true"/>
    <material name="box" rgba="0 0.5 0 1"  emission="0"/>
</asset>

几何资源 mesh

  • name 资源名称，如果不指定，默认为文件名
  • vertex 通过坐标点x,y,z构造几何体
  • scale 缩放
  • file 加载obj或者stl模型，不指定name默认为文件名
  • hfield 高度场，通过高度图加载几何体，实际是一张png灰度图
    • file：文件路径
    • size：尺寸，x,y,z,base_z, base_z为高度场基准高度

纹理/材质资源

  • texture 可以通过加载 png 对物体进行贴图，使用方法 texture 不能直接使用，只能作为参数传给 material 使用
    • type: 类型，包括2d cube skybox
    • file: 文件路径
  • material 材质，可以指定纹理，颜色，反射，发光等
    • name 材质名称
    • texture 纹理名称
    • rgba 颜色
    • emission 发光
    • reflectance 反射率
    • 等等
  • skybox texture 的类型，直接加载即可，一个场景里只能有一个skybox
    • gridsize：网格大小
    • gridlayout：网格布局，.U..LFRB.D..，U：上，L：左，R：右，F：前，B：后，D：下

地板演示：

    <texture name="plane" type="2d" builtin="checker" rgb1=".1 .1 .1" rgb2=".9 .9 .9"
        width="512" height="512" mark="cross" markrgb=".8 .8 .8" />
    <material name="plane" reflectance="0.3" texture="plane" texrepeat="1 1" texuniform="true"/>

天空盒演示：

<texture type="skybox" builtin="gradient" rgb1="1 1 1" rgb2="0.6 0.8 1" width="256" height="256"/>

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