datetime:2025/06/23 11:50
author:nzb
轮式移动机器人运动学
- 轮式移动机器人可以分为两类：
- Omnidirectional robots：全向机器人，可以在平面上瞬间向任何方向移动
- Nonholonomic robots：非完整机器人，在平面上无法瞬间移动到任何方向。
使用轮执行器的编码器对运动学模型进行正向集成——称为里程计定位或被动定位或航位推算。我们将它简称为里程计。
全向轮式移动机器人
非完整轮式移动机器人
为防止前轮打滑，前轮的转向角不能相等。这就是所谓的阿克曼转向。
