datetime:2025/02/08 14:37

author:nzb

创建 MoveIt 插件

• 运动规划器插件

• 控制器管理器插件示例

MoveIt 控制器管理器是您自定义低级控制器的接口，这有点名不副实。 更好的说法是控制器接口。 对于大多数用例来说，如果您的机器人控制器已经提供了用于 FollowJointTrajectory 的 ROS 操作，那么附带的 MoveItSimpleControllerManager 就足够了。 如果您使用的是 ros_control，那么附带的 MoveItRosControlInterface 也是理想之选。 不过，对于某些应用，您可能需要一个更加自定义的控制器管理器。 这里提供了一个用于启动自定义控制器管理器的示例模板。

• 约束采样器插件示例(查看官方文档或网上资料)