datetime:2023/09/15 16:38
author:nzb
该项目来源于大佬的动手学ROS2
DDS进阶之Fast-DDS环境搭建
1.论FastDDS的三种打开方式
FastDDS和普通ROS包一样，有二进制安装、源码编译、Docker三种安装方式。
因为官方把二进制和Docker放到了官网。。 而且要填写个人信息才能下载。。 而且下载速度超级超级慢。。 而且不方便观摩源码。。 所以带你一起从源码进行安装。
因为DDS和ROS2相关，我们也可以使用colcon来编译，就不用cmake了(有需要cmake的自行到官网找)
2.源码编译安装FastDDS
下载编译DDS分为三步，第一步如果你已经安装了ROS2可以跳过。。
1.安装工具和依赖库
安装工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool zip openjdk-8-jdk -y
安装依赖库
sudo apt-get install libasio-dev -y
2.创建目录，下载仓库
mkdir -p fastdds_ws/src
cd fastdds_ws && wget https://downloads.gradle-dn.com/distributions/gradle-6.4-bin.zip && unzip gradle-6.4-bin.zip
wget http://fishros.com/tools/files/fastrtps.repos && vcs import src < fastrtps.repos
3.编译
colcon build
cd src/fastddsgen/ && gradle assemble
最后一步:配置环境变量
xxx是你的目录前缀
echo 'source xxx/fastdds_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
echo 'export PATH=$PATH:xxx/fastdds_ws/gradle-6.4/bin/' >> ~/.bashrc
echo 'export DDSGEN=xxx/fastdds_ws/src/fastddsgen/scripts' >> ~/.bashrc