datetime:2025/04/25 16:39
author:nzb
move_group 节点
下图展示了MoveIt核心节点move_group的系统架构。该节点作为集成器，将所有组件整合在一起，为用户提供一组ROS Action和Service接口。
用户接口（User Interface）
用户可通过两种方式访问move_group的功能：
- C++接口：使用
move_group_interface包提供的C++接口。 - 图形界面：通过Rviz的Motion Planning插件（ROS可视化工具）。
配置（Configuration）
move_group作为ROS节点，通过ROS参数服务器获取三类信息：
- URDF：从
robot_description参数加载机器人URDF模型。 - SRDF：从
robot_description_semantic参数加载语义描述文件（SRDF），该文件通常由MoveIt Setup Assistant生成。 - MoveIt配置：加载关节限位、运动学、运动规划等配置文件（由
MoveIt Setup Assistant自动生成，存储于机器人配置包的config目录）。
机器人接口（Robot Interface）
move_group通过ROS话题和Action与机器人交互：
- 状态获取：监听
/joint_states话题获取关节位置（支持多发布者的部分状态信息，如机械臂与移动底盘分开发布）。 - 坐标变换：通过ROS TF库监听全局位姿信息（如导航栈发布的
map到base_link变换）。 - 控制接口：通过
FollowJointTrajectoryAction与机器人控制器通信（需机器人端部署Action服务端）。
注：
move_group不发布关节状态或TF信息，需依赖robot_state_publisher节点。- 控制器接口需用户自行实现Action服务端。
规划场景（Planning Scene）
move_group通过Planning Scene Monitor维护规划场景，包含：
- 环境模型
- 机器人当前状态（包括刚性附着物体）。
详细架构见后续“规划场景”章节。
可扩展能力（Extensible Capabilities）
move_group采用插件化设计，支持以下功能的灵活扩展：
- 抓取放置（Pick and Place）
- 运动学求解（Kinematics）
- 运动规划（Motion Planning）
插件通过ROS参数和pluginlib库配置，普通用户无需手动调整（MoveIt Setup Assistant生成的启动文件已自动配置）。