datetime:2025/12/27 12:51

author:nzb

该项目来源于mujoco_learning

Mujoco 安装

方法1：编译安装

• 克隆项目 git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco.git
• 编译（建议开启魔法）

  cd mujoco
  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  cmake --build . 
  # 多线程编译使用 
  cmake --build . -j线程数
  

• 选择安装位置（推荐/opt）
  cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/mujoco .
• sudo cmake --install .

插件支持

创建一个mujoco_plugin文件夹，再将编译好之后的build/lib下的链接库(如libactuator.so，libelasticity.so，libsdf_plugin.so，libsensor.so等)拷贝到该文件夹中 把该文件夹拷贝到你运行simulata的同级目录中 1. 2. 3. 之后就可以加载model/plugin中的模型

测试

cd bin/
./simulate ../model/humanoid.xml

方法2：release版本

在github上下载对应平台的压缩包解压即可 https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases

测试

cd bin/
./simulate ../model/humanoid/humanoid.xml

方法3：python安装

pip install mujoco

测试

python -m mujoco.viewer or python3 -m mujoco.viewer 或者加载模型 python -m mujoco.viewer --mjcf=/path/to/some/mjcf.xml or python3 -m mujoco.viewer --mjcf=/path/to/some/mjcf.xml

遇到GLIBCXX_x.x.xx' not found类似问题可尝试更新libstdcxx conda install -c conda-forge libstdcxx-ng