datetime:2025/04/25 16:39
author:nzb
规划场景监控器（Planning Scene Monitor）
规划场景（planning_scene）是一个用于存储机器人周围环境及自身状态的对象。其内部状态通常由规划场景监控器（Planning Scene Monitor, PSM） 管理，确保线程安全的读写操作。
- 应用场景：
move_group节点和Rviz的规划场景插件均内置独立的PSM。move_group的PSM监听/planning_scene话题，并将规划场景状态发布至monitored_planning_scene话题（供Rviz插件订阅）。
世界几何监控器（World Geometry Monitor）
该组件通过机器人传感器（如激光雷达、深度相机）和用户输入构建环境几何模型：
- 使用占据地图监控器（下文详述）生成3D环境表示。
- 通过
planning_scene话题补充物体信息（如用户添加的障碍物）。
3D感知（3D Perception）
MoveIt的3D感知由占据地图监控器处理，其采用插件架构支持多种传感器输入：
| 输入类型 | 处理插件 |
|---|---|
| 点云（Point Cloud） | PointCloudOccupancyMapUpdater |
| 深度图像（Depth Image） | DepthImageOccupancyMapUpdater |
扩展性：用户可自定义插件以支持其他传感器类型。
Octomap
占据地图监控器使用Octomap维护环境占据地图：
- 特性：支持概率化体素编码（当前未在MoveIt中启用）。
- 集成：Octomap可直接传递给碰撞检测库FCL使用。
深度图像占据地图更新器
该插件包含自过滤功能：
- 基于机器人当前状态（
robot_state），自动从深度图像中剔除机器人本体部分，避免自遮挡干扰环境建模。