datetime:2023/09/21 10:19
author:nzb

该项目来源于大佬的动手学ROS2

4. RQT工具

前面介绍过rqt_graph这个工具，我们在平时编写ROS2程序中经常使用，除了rqt_graph,ROS2中还有很多非常易用的RQT工具，一起来体验下

1. RQT是什么

RQT是一个GUI框架，通过插件的方式实现了各种各样的界面工具。

强行解读下：RQT就像插座，任何电器只要符合插座的型号就可以插上去工作。

说到这里你应该对ROS2的插件化设计感到无比震撼，上节的bag话题录制的存储格式也是插件式的。

2. 体验RQT

没有复杂的指令，一句命令行就可以调出rqt界面。

rqt

打开之后的窗口如下图，空空如也，不要担心，因为我们没有选插件的原因。

image-20211015151901951

2.1 选择插件

这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试，可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有，还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。

image-20211015151919724 我们按照比较常用的几个来看一下，其他的大家有个印象，后续用到再用。

2.2 插件大观

Introspection / Node Graph

第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字觉得更加的贴切，用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法，这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。

image-20211015151937543

Introspection / Process Monitor

这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程

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Topic/ Message Publisher

可以图形化发布话题数据

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Service /Service Caller

图形化调用服务工具

image-20211015152014897

Visualization / Image View

看图像话题数据的Image View

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Visualization / MatPlot

话题数据图形化工具MqtPlot，就是用这个工具来调PID的

image-20211015152039078

Configuration / Parameter Reconfigure

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3. 总结

准备有时间开发一些RQT工具来满足平时的一些特殊场景的使用，到时写一个教程出来，下一节我们一起学习ROS2中的RVIZ2工具。

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