6.兼容仿真工具-Gazebo

今天说说Gazebo，有些同学没有学习RVIZ和Gazebo之前，分不清Gazebo和Rviz之间的区别，只道是Gazebo和RVIZ都能显示机器人模型。

1.Gazebo VS Rviz2

昨天有说RVIZ2是什么：

文章中讲道RVIZ2是用来可视化数据的软件，核心要义是将数据展示出来（我们不生产数据只做数据的搬运工）。而Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的（我们不搬运数据只做数据的生产者）

所以Gazebo可以根据我们所提供的机器人模型文件，传感器配置参数，给机器人创造一个虚拟的环境，虚拟的电机和虚拟的传感器，并通过ROS/ROS2的相关功能包把传感器数据电机数据等发送出来（生产数据）。

这样我们就不用花一分钱，就拥有了各式各样的机器人和传感器（一万八的雷达，也只不过是用鼠标拖拽一下）。

2.Gazebo集成ROS2

Gazebo 是一个独立的应用程序，可以独立于 ROS 或 ROS 2 使用。

Gazebo与ROS 版本的集成是通过一组叫做gazebo_ros_pkgs的包完成的，gazebo_ros_pkgs将Gazebo和ROS2连接起来。

2.1 gazebo_ros_pkgs

gazebo_ros_pkgs不是一个包，是一堆包如下：

gazebo_dev：开发Gazebo插件可以用的API
gazebo_msgs：定义的ROS2和Gazebo之间的接口（Topic/Service/Action）
gazebo_ros：提供方便的 C++ 类和函数，可供其他插件使用，例如转换和测试实用程序。它还提供了一些通常有用的插件。gazebo_ros::Node
gazebo_plugins：一系列 Gazebo 插件，将传感器和其他功能暴露给 ROS2 例如:
- gazebo_ros_camera 发布ROS2图像
- gazebo_ros_diff_drive 通过ROS2控制和获取两轮驱动机器人的接口

ROS1的插件迁移到ROS2进度：https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/wiki

3. 两轮差速小demo

3.1安装gazebo

因为安装ROS2不会默认安装gazebo，所以我们要手动安装,一行命令很简单，如果提示找不到先去更新下ROS2的源。

sudo apt install gazebo

3.2 安装ROS2的两轮差速功能包

一行代码全给装了，不差这点空间

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

3.3 运行两轮差速demo

一行代码搞定

gazebo /opt/ros/humble/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world

然后你就可以看到一个死丑死丑的小车

3.4 查看话题

通过下面的指令可看到话题和话题的类型，把目光放到这个话题/demo/cmd_demo,下面我们就通过这个话题来控制小车动起来。

ros2@ros2-TM1613R:~$ ros2 topic list -t
/clock [rosgraph_msgs/msg/Clock]
/demo/cmd_demo [geometry_msgs/msg/Twist]
/demo/odom_demo [nav_msgs/msg/Odometry]
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/tf [tf2_msgs/msg/TFMessage]

3.5 让小车前进

ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}"

然后就可以看到小车动了起来。

4.总结

RVIZ2是用来可视化数据的软件，核心要义是将数据展示出来（我们不生产数据只做数据的搬运工）
Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的（我们不搬运数据只做数据的生产者)
Gazebo是独立于ROS/ROS2的软件（还有很多仿真软件可以用ROS/ROS2）
ROS2和Gazebo之间的桥梁是：gazebo_ros_pkgs

兼容仿真工具-Gazebo

datetime:2023/09/21 10:19

author:nzb