datetime:2025/01/21 16:22
author:nzb
入门
1.1 安装
注意：使用此命令
colcon build --mixin release构建的某些软件包需要高达16GB的 RAM 才能构建。默认情况下，colcon会尝试同时构建尽可能多的软件包。如果您的计算机内存不足，或者构建通常无法在您的计算机上完成，您可以尝试将--executor equation附加到上面的colcon命令以一次仅构建一个软件包，或--parallel-workers <X>以限制同时构建的数量。对于更受限制的机器，您可以尝试运行MAKEFLAGS="-j4 -l1" colcon build --executor equation。本机使用
`MAKEFLAGS="-j4 -l1" colcon build --executor equation
1.2 RViz 中的 MoveIt 快速入门
1.2.1 启动
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py
1.2.2 玩转可视化机器人
有四种不同的重叠可视化效果：
/monitored_planning_scene规划环境中的机器人配置（默认为激活）。- 机器人的规划路径（默认为激活）。
- 绿色：运动规划的开始状态（默认为禁用）。
- 橙色：运动规划的目标状态（默认为激活）。
每种可视化的显示状态都可以通过复选框进行切换：
- 使用
Scene Robot树形菜单中的Show Robot Visual复选框显示规划场景机器人。 - 使用
Planned Path树形菜单中的Show Robot Visual复选框显示规划路径。 - 使用
Planning Request树形菜单中的Query Start State复选框显示起始状态。 - 使用
Planning Request树形菜单中的Query Goal State复选框显示目标状态。
1.2.3 与 Kinova Gen 3 互动
- 进入碰撞
- 移到可达的工作空间
- 移动关节或无效空间
1.2.4 与 Kinova Gen 3 一起使用运动规划
- 审视轨迹航点
- 平面直角坐标运动（直线规划）
- 执行轨迹，调整速度
1.3 第一个C++程序
1.3.1 创建项目
ros2 pkg create \
--build-type ament_cmake \
--dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \
--node-name hello_moveit hello_moveit
1.3.2 编写代码
#include <memory>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
// Initialize ROS and create the Node
rclcpp::init(argc, argv);
auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
"hello_moveit", rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true));
// Create a ROS logger
auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");
// Create the MoveIt MoveGroup Interface
using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = MoveGroupInterface(node, "panda_arm");
// Set a target Pose, 匿名函数
auto const target_pose = []
{
geometry_msgs::msg::Pose msg;
msg.orientation.w = 1.0;
msg.position.x = 0.28;
msg.position.y = -0.2;
msg.position.z = 0.5;
return msg;
}();
move_group_interface.setPoseTarget(target_pose); // 可以通过 MoveGroupInterface::setStartState* 设置起始状态
// Create a plan to that target pose
auto const [success, plan] = [&move_group_interface]
{
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan msg;
auto const ok = static_cast<bool>(move_group_interface.plan(msg));
return std::make_pair(ok, msg);
}();
// Execute the plan
if (success)
{
move_group_interface.execute(plan);
}
else
{
RCLCPP_ERROR(logger, "Planning failed!");
}
// Shutdown ROS
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
1.3.3 编译运行
colcon build --mixin debugros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py另一个终端
ros2 run hello_moveit hello_moveit问题
请注意，如果在未启动演示启动文件的情况下运行 hello_moveit 节点，它会等待 10 秒，然后打印此错误并退出。
[ERROR] [1644181704.350825487] [hello_moveit]: Could not find parameter robot_description and did not receive robot_description via std_msgs::msg::String subscription within 10.000000 seconds.这是因为
demo.launch.py启动的是提供机器人描述的MoveGroup节点。 在构建MoveGroupInterface时，它会查找发布机器人描述主题的节点。 如果在10秒内没有找到，它就会打印此错误并终止程序。
1.3.4 更多阅读
- 我们使用
lambdas匿名函数可以将对象初始化为常量。 这就是所谓的 IIFE 技术。 请阅读 C++ Stories 中有关这种模式的更多信息。 - 我们还将所有可以声明的内容都声明为 const。 点击此处了解更多 const 的用处。
- 性能高？
- 变量声明为本地使用
- 明确意图(目前该变量不会被修改)
- 代码简洁
- bug少，不会因为变量被意外修改而引起bug