datetime:2024/01/10 18:18

author:nzb

导航

https://github.com/ros-planning/navigation2.git

分支：humble

节点：3ed4c2d

核心定义

• nav2_core ｜ Nav2核心包
• navigation2 | nav2导航汇总配置

nav2_core

包含一些核心抽象类

• Behavior-行为抽象类

  • configure：纯虚函数，配置
  • cleanup：纯虚函数，清理
  • activate：纯虚函数，激活
  • deactivate：纯虚函数，取消激活

• Controller-控制抽象类

  • configure：纯虚函数，配置
  • cleanup：纯虚函数，清理
  • activate：纯虚函数，激活
  • deactivate：纯虚函数，取消激活
  • setPlan：纯虚函数，设置全局规划（目标位置）
  • computeVelocityCommands：纯虚函数，计算最佳的位置和命令指令，依赖于已经给了全局规划（位置）
  • setSpeedLimit：纯虚函数，设置速度限制

• PlannerException-异常基类

• GlobalPlanner-全局规划抽象类

  • configure：纯虚函数，配置
  • cleanup：纯虚函数，清理
  • activate：纯虚函数，激活
  • deactivate：纯虚函数，取消激活
  • createPlan：纯虚函数，给定起点和目标点生成规划

• GoalChecker-目标到达检测抽象类

  检测机器人是否到达目标位置

  • initialize：纯虚函数，参数初始化
  • reset：纯虚函数，重置
  • isGoalReached：纯虚函数，是否到达目标位置
  • getTolerances：纯虚函数，获取容差（允许误差值）

• ProgressChecker-机器人到目标点过程检测抽象类

  检测机器人是否在去目标位置的过程

  • initialize：纯虚函数，参数初始化
  • check：纯虚函数，检查
  • reset：纯虚函数，重置

• Smoother-平滑抽象类

  • configure：纯虚函数，配置
  • cleanup：纯虚函数，清理
  • activate：纯虚函数，激活
  • deactivate：纯虚函数，取消激活
  • smooth：纯虚函数，实现平滑的函数

• WaypointTaskExecutor-路点任务执行抽象类

  • initialize：纯虚函数，参数初始化
  • processAtWaypoint：纯虚函数，设置定义机器人到达航路点后，想要执行的任务主体，比如搬个货架