datetime:2023/09/11 14:16
author:nzb

该项目来源于大佬小鱼的动手学ROS2

3.玩转Ubuntu之常用指令

1.学会打开终端

安装好,你需要学会的第一件事是打开终端,后面我们很多操作都将通过终端进行。

常用打开终端的方式有以下几种:

  1. 使用快捷键 Ctrl+Alt+T

  2. 文件夹中右击打开

image-20220526134550982

  1. 桌面右击选择

image-20220526134518911

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2.学会常用命令

使用linux肯定要学一下命令行啦,所谓命令行就是通过操作黑乎乎的终端来控制计算机。

linux中常用命令行如下,课程中也会用到,大家可以提前玩一玩。

参考文档:菜鸟教程 https://www.runoob.com/w3cnote/linux-common-command-2.html

2.1 一键安装命令

所谓一键安装命令指的是小鱼做的一键安装ROS等常用指令合集,使用方法也非常的简单,要求一定掌握。

复制粘贴下面这句话到终端

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

接着可能要你输入密码,输入你的系统密码,接着你就可以看到下面的若干选项,手动输入对应编号即可使用,非常的方便快捷

RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
---众多工具,等君来用---
[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[3]:一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
[6]:一键安装:nodejs
[7]:一键安装:VsCode开发工具
[8]:一键安装:Docker
[9]:一键安装:Cartographer(内测版v0.1)
[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
[77]:测试模式:运行自定义工具测试
[0]:quit

2.2 安装与卸载软件

2.2.1 换源

第一节中曾写过:使用apt从服务器下载安装,你需要提前添加服务器地址和服务器的秘钥,这一步就叫添加源或者换源

Ubuntu安装完成后是自带系统常用软件源的,但是自带的源的服务器地址是在国外的,我们直接用会非常的慢,所以我们一般会更换掉系统源为国内镜像源。

打开终端,输入下面的指令,输入密码提升权限,接着选择[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

这里会让你选择是否清理第三方源,第三方源指的是你为了安装一些安装包在自己的服务器上软件,而添加到系统的软件源。

新系统的选不选清理无所谓,刚装的系统一般不带第三方源。所以这里选择仅更换系统源。

2.2.2 安装(Git为例)

如果你已经更换好源了,安装软件将非常简单,比如常用的版本管理工具Git。

打开终端,输入下面的指令,接着就可以安装成功了。

sudo apt install git

上述指令详解:

  • apt指令是Ubuntu中的包管理工具,可以用于安装、卸载、升级软件包。

  • apt前加上sudo,表示使用以管理员(root)权限执行apt指令。

  • apt后的install代表安装
  • install后的git是软件名字

2.3 常用终端指令

2.3.1 ls命令

就是 list 的缩写,通过 ls 命令不仅可以查看 linux 文件夹包含的文件,而且可以查看文件权限(包括目录、文件夹、文件权限)查看目录信息等等。

常用参数搭配:

ls -a 列出目录所有文件,包含以.开始的隐藏文件
ls -l 除了文件名之外,还将文件的权限、所有者、文件大小等信息详细列出来

2.3.2 cd 命令

cd(changeDirectory) 命令语法:

cd [目录名]

说明:切换当前目录至 dirName

实例:

(1)进入根目录

cd /

(2)进入 "home" 目录

cd ~

2.3.3 pwd 命令

pwd 命令用于查看当前工作目录路径。

实例:

(1)查看当前路径

pwd

(2)查看软链接的实际路径

pwd -P

2.3.4 mkdir 命令

mkdir 命令用于创建文件夹。

可用选项:

  • -m: 对新建目录设置存取权限,也可以用 chmod 命令设置;
  • -p: 可以是一个路径名称。此时若路径中的某些目录尚不存在,加上此选项后,系统将自动建立好那些尚不在的目录,即一次可以建立多个目录。

实例:

(1)当前工作目录下创建名为 t的文件夹

mkdir t

(2)在 tmp 目录下创建路径为 test/t1/t 的目录,若不存在,则创建:

mkdir -p /tmp/test/t1/t

2.3.5 rm 命令

删除一个目录中的一个或多个文件或目录,如果没有使用 -r 选项,则 rm 不会删除目录。如果使用 rm 来删除文件,通常仍可以将该文件恢复原状。

rm [选项] 文件…

实例:

(1)删除任何 .log 文件,删除前逐一询问确认:

rm -i *.log

(2)删除 test 子目录及子目录中所有档案删除,并且不用一一确认:

rm -rf test

(3)删除以 -f 开头的文件

rm -- -f*

2.3.6 mv命令

移动文件或修改文件名,根据第二参数类型(如目录,则移动文件;如为文件则重命令该文件)。

当第二个参数为目录时,第一个参数可以是多个以空格分隔的文件或目录,然后移动第一个参数指定的多个文件到第二个参数指定的目录中。

实例:

(1)将文件 test.log 重命名为 test1.txt

mv test.log test1.txt

(2)将文件 log1.txt,log2.txt,log3.txt 移动到根的 test3 目录中

mv log1.txt log2.txt log3.txt /test3

(3)将文件 file1 改名为 file2,如果 file2 已经存在,则询问是否覆盖

mv -i log1.txt log2.txt

(4)移动当前文件夹下的所有文件到上一级目录

mv * ../

2.3.7 cp 命令

将源文件复制至目标文件,或将多个源文件复制至目标目录。

实例:

(1)复制 a.txt 到 test 目录下,保持原文件时间,如果原文件存在提示是否覆盖。

cp a.txt b.txt

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