datetime:2023/09/21 10:19
author:nzb

该项目来源于大佬的动手学ROS2

3. RVIZ2

1.RVIZ2是什么

RVIZ2是ROS2中的一个非常重要且常用的数据可视化工具。

那数据指的是什么数据?可视化又是怎么可视化的?RVIZ2又是如何实现不同数据的可视化的呢?

答案如下:

  • 数据:各种调试机器人时常用的数据,比如:图像数据、三维点云数据、地图数据、TF数据,机器人模型数据等等
  • 可视化:可视化就是让你直观的看到数据,比如说一个三维的点(100,100,100),通过RVIZ可以将其显示在空间中
  • 如何做到不同数据的可视化:强大的插件,如果没有你的数据,你可以自己再写一个插件,即插即用,方便快捷

注意:RVIZ强调将数据可视化出来,是已有数据的情况下,把数据显示出来而以,而我们后面要讲的gazebo仿真软件是通过模拟真实环境产生数据,两者用途并不一样。

2.RVIZ2 基础配置

2.1 全局配置

全局配置

  • Fixed Frame:所有帧参考的帧的名称,坐标都是相对的,这个就是告诉RVIZ你是相对谁的,一般是设置成map或者odom
  • Frame Rate:用于设置更新 3D 视图的最大频率。

2.2 网格

用于可视化通常与地板平面相关联的网格

网格

  • Reference frame:帧用作网格坐标参考(通常:
  • Plane cell count: 单元格中网格的大小
  • Normal cell count:在沿垂直于叶栅平面的网格数(正常:0)
  • Cell size:每个网格单元的尺寸(以米为单位)
  • Plane:标识网格平面的两个轴

2.3 机器人模型

根据 URDF 模型的描述来可视化机器人的模型。

机器人模型

  • Visual enabled: 启用/禁用模型的 3D 可视化
  • Description Source:机器人模型文件的来源,可以在File和Topic之间进行选择
  • Description Topic: 机器人模型文件所在的话题

2.4 TF

可视化构成 TF 广播的所有帧的位置和方向 TF

  • Marker Scale: 将字和坐标系标识调整的小一些,使其更加可见且不那么混乱
  • Update interval:以秒为单位的TF广播更新时间

最佳实践,勾选你想看的Frames,直观的看到两个坐标之间的关系

3.总结

看完之后是不是还挺不明所以的,因为大多插件都是和坐标相关的,这个要大家学习了下一章节机器人学和URDF建模之后就非常的清晰了


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