datetime:2023/09/18 10:18

author:nzb

该项目来源于大佬的动手学ROS2

1.开关控制与闭环控制

机器人的控制可以分为两种类型：开环控制和闭环控制。

一、闭环控制介绍

开环控制是指机器人按照预先设定的命令执行任务，但并不会对执行过程中的状态进行反馈和调整。简单来说，开环控制就是机器人盲目地按照指令执行任务，不考虑实际执行情况是否符合预期。开环控制的优点是简单易用，适用于一些简单的任务，如基本的运动控制或简单的搬运。但是，它的缺点也很明显，因为机器人无法感知执行任务的实际情况，因此无法自动调整行动，导致执行任务的成功率低，可靠性差。

二、闭环控制介绍

闭环控制是指机器人通过传感器或其他检测设备获取执行任务过程中的状态信息，将这些信息反馈给控制系统，从而实现对机器人执行任务过程中的实时控制和调整。在闭环控制中，机器人执行任务的过程中会根据反馈信息调整执行动作，确保机器人按照预期的方式完成任务。闭环控制的优点是能够根据实际情况进行实时调整，提高了机器人执行任务的成功率和可靠性。

三、哪个更常用？

在机器人应用中，闭环控制更加普遍，因为它能够根据反馈信息实时调整机器人的动作，确保机器人按照预期的方式执行任务。同时，闭环控制还可以帮助机器人适应不同的工作环境，增强机器人的鲁棒性和自适应能力，实现更高效、更精准的控制。在一些高精度和复杂的应用场景中，闭环控制已经成为机器人控制的标准，比如精密加工、医疗手术、自动驾驶等。