datetime:2022/04/23 18:00

author:nzb

Catkin工作空间和编译系统

上图文件夹及文件说明
- src：package 源代码(该文件就是我们写代码的所在的文件夹)
- build：cmake&catkin 缓存和中间文件
- devel：目标文件
catkin：ROS 定制的编译构建系统，对 cmake 的扩展。
catkin 工作空间：组织和管理功能包的文件夹，以 catkin 工具编译

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

# 建立工作站
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/  # 回到工作站
$ catkin_make  # 编译
//$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
$ source devel/setup.bash  # 编译完成后要 source 刷新环境

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

编译后结构目录

package

ROS 软件的基本组织形式
catkin 编译的基本单元
一个 package 可以包含多个可执行文件（节点）

cmake简单介绍

CMakeLists.txt：规定 catkin 编译的规则，例如：源文件、依赖项、目标文件

如果没有cmake基础的可以去看《cmake实践》，好像和《CMake Practice》是同一本书只是不同叫法或者是中英文叫法而已。

package.xml简单介绍

package.xml：定义 package 的属性，例如：包名、版本号、作者、依赖等

manifest.xml：rosbuild 编译采用的包信息清单，类似 catkin 的 package.xml

代码文件

一般代码文件可以是脚本（shell、Python）或者C++文件。

package结构示意图：

package还有有自定义通信格式的文件，包括消息（msg），服务（srv），动作（action）等

这时候package结构就像下面这样了

package还有launch文件，配置文件（yaml）。launch用于每次可以运行多个可执行文件。

这时候package结构图如下

总体框架（视频缺少config文件，我添加上去了）

常用命令

在ROS的noetic版本中通过rosrun运行python文件

不要将python文件放入src目录中，否则后续编译工作空间会报如图所示的错误。首先要在功能包文件夹（catkin_ws/src/learnning_topic）中创建一个scripts(文件夹名可任意，但默认为scripts)目录来存放python脚本文件

将以下内容添加到CMakeLists.txt文件中，确保正确安装Python脚本，并使用合适的Python解释器：

  catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/pose_subscriber.py #代码文件夹/py文件名
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
  )

多个python文件则为：

  catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/pose_subscriber.py scripts/velocity_publisher.py #代码文件夹/py文件名 代码文件夹/py文件名
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
  )

编译启动

  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make
  source devel/setup.bash
  rosrun learnning_topic pose_subscriber.py

Metapackage

把一系列包组织起来，安装使用方便

Catkin工作空间编译系统