datetime:2022/04/23 18:00

author:nzb

Catkin工作空间和编译系统

• 上图文件夹及文件说明

  • src：package 源代码(该文件就是我们写代码的所在的文件夹)
  • build：cmake&catkin 缓存和中间文件
  • devel：目标文件

• catkin：ROS 定制的编译构建系统，对 cmake 的扩展。

• catkin 工作空间：组织和管理功能包的文件夹，以 catkin 工具编译

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

# 建立工作站
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/  # 回到工作站
$ catkin_make  # 编译
//$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
$ source devel/setup.bash  # 编译完成后要 source 刷新环境

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

编译后结构目录

package

• ROS 软件的基本组织形式
• catkin 编译的基本单元
• 一个 package 可以包含多个可执行文件（节点）

cmake简单介绍

• CMakeLists.txt：规定 catkin 编译的规则，例如：源文件、依赖项、目标文件

如果没有cmake基础的可以去看《cmake实践》 ，好像和《CMake Practice》是同一本书只是不同叫法或者是中英文叫法而已。

package.xml简单介绍

• package.xml：定义 package 的属性，例如：包名、版本号、作者、依赖等

• manifest.xml：rosbuild 编译采用的包信息清单，类似 catkin 的 package.xml

代码文件

一般代码文件可以是脚本（shell、Python）或者C++文件。

package结构示意图：

package还有有自定义通信格式的文件，包括消息（msg），服务（srv），动作（action）等

这时候package结构就像下面这样了

package还有launch文件，配置文件（yaml）。launch用于每次可以运行多个可执行文件。

这时候package结构图如下

总体框架（视频缺少config文件，我添加上去了）

常用命令

Metapackage

把一系列包组织起来，安装使用方便