datetime:2025/02/08 14:37

author:nzb

源代码

MoveIt 代码托管在 GitHub 上的 moveit 组织中，具体仓库如下：

• movelt - MoveIt 的主仓库，包含以下包：
  • movelt - 元包
  • movelt_core - 核心功能，包括 RobotModel、RobotState、碰撞检测
  • movelt_ros_planning - 规划组件、执行管理器、插件加载器
  • movelt_ros_move_group - 用于通过 ROS 消息使用 MoveIt 的 move_group 主节点
  • movelt_ros_planning_interface - 与 move_group 通信的 Python 和 ROS 消息接口
  • movelt_ros_perception - Octomap 和其他感知插件
  • moveit_ros_manipulation - 高级抓取和放置管道
  • movelt_ros_robot_interaction - Rviz 的交互式标记工具
  • movelt_ros_visualization - Rviz 工具
  • movelt_ros_warehouse - 用于存储场景和配置数据的数据库插件
  • movelt_ros_benchmarks - 使用 Planner Arena 进行基准测试
  • movelt_ros - 元包
  • movelt_planners - 元包
  • movelt_planners_ompl - 开放运动规划库插件
  • movelt_commander - 使用类似 Python 语法的终端控制接口
  • movelt_setup_assistant - 用于快速设置 MoveIt 的 GUI
  • movelt_plugins - 控制器管理器的插件
  • chomp_motion_planner - 用于高效运动规划的梯度优化技术
  • chomp_interface - 用于将 CHOMP 与 MoveIt 结合的适配器
• moveit2 - 用于 ROS 2 的 MoveIt 测试版
• moveit_msgs - ROS 消息
• moveit_task_constructor - 一种分层、多阶段操作规划的方法
• moveit_grasps - 用于操作的基于几何的抓取生成库
• moveit_visual_tools - 在 Rviz 中显示和调试数据
• moveit_resources - 大文件资源，如测试机器人
• moveit_calibration - 带有 GUI 的手眼校准例程
• moveit_advanced - 实验性高级功能
• moveit_cl - 用于持续集成的 Travis 脚本
• rqt_movelt - ROS 的 GUI 框架 RQT 的插件
• srdfdom - 由 MoveIt 独占使用的语义机器人描述格式

由 MoveIt 团队维护的依赖项：

• warehouse_ros - 用于持久化 ROS 消息数据的抽象接口
• random_numbers - 用于生成随机数的包

以下仓库可以找到文档：

• movelt.ros.org - 主网站
• movelt_tutorials - 学习 MoveIt 的逐步示例
• movelt_example_apps - 示例高级应用程序代码的沙盒

ROS Noetic Code API

Move Group Interface

• MoveItCpp 类 - 主要的新、更快的 C++ 接口到 MoveIt。
• MoveGroupInterface 类 - 到 move_group_node 的主要 C++ 接口。MoveGroupInterface 是之前版本中 MoveGroup 类的继任者，现已弃用。
• PlanningSceneInterface 类 - 到规划场景的 C++ 接口
• MoveIt commander - MoveIt commander 的文档。

MoveIt ROS

此 API 面向高级开发者。大多数用户应使用 Move Group 接口（如上）。

• 规划 - MoveIt ROS 中的规划组件，尤其是规划场景、运动学和监视器
• Move Group - move_group_node
• 感知 - MoveIt ROS 中的感知组件
• 机器人交互 - MoveIt ROS 中的交互组件

MoveIt Core

此 API 面向高级开发者。大多数用户应使用 Move Group 接口（如上）。

• 核心 - MoveIt 中的核心组件，包括运动学、规划场景、约束、运动规划、碰撞检测和插件接口

MoveIt OMPL Interface

此 API 面向高级开发者。大多数用户应使用 Move Group 接口（如上）。

• OMPL 接口 - 允许 MoveIt 与 OMPL 通信的类集合。